diff --git a/B05_Profile/B05_Profile_Engine_Solver.py b/B05_Profile/B05_Profile_Engine_Solver.py
index 25f113d8..804d9c8d 100644
--- a/B05_Profile/B05_Profile_Engine_Solver.py
+++ b/B05_Profile/B05_Profile_Engine_Solver.py
@@ -23,6 +23,7 @@ from config.config_system import (
     FOREST_ROAD_MAX_GRADE,
     FOREST_ROAD_MIN_CURVE_R_M,
     ROUTE_DEFAULT_GRADE_CLASS,
+    ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR,
     ROUTE_GRID_RES_M,
     ROUTE_MAX_COST_CELLS,
     ROUTE_MAX_GRADE,
@@ -390,31 +391,43 @@ def solve_optimal_route(
     full_path_grid: list[tuple[int, int]] = []
     segment_bounds: list[dict[str, Any]] = []
 
+    direct_link_max_m = ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR * target_res
+
     for i in range(len(sequence) - 1):
         pt_start = sequence[i]
         pt_end = sequence[i + 1]
         r_s, c_s, _ = get_grid_indices(pt_start)
         r_e, c_e, _ = get_grid_indices(pt_end)
 
-        segment = single_segment_dijkstra(
-            r_s,
-            c_s,
-            r_e,
-            c_e,
-            x_coords_sub,
-            y_coords_sub,
-            z_grid_sub,
-            valid_mask_sub,
-            dz_dx,
-            dz_dy,
-            ap_list,
-            weights,
-            max_grade,
-            target_res,
-            min_curve_radius_m,
-            max_uphill_grade,
-            max_downhill_grade,
-        )
+        # 제어점 쌍이 문턱보다 가까우면 격자 탐색 없이 직결한다. 두 끝은 어차피
+        # 원좌표로 되박히므로 이 구간 평면은 원청 계획노선 그대로 보존된다.
+        # 같은 칸에 스냅돼도 두 항목을 유지해 정점이 합쳐져 사라지지 않게 한다.
+        # 경사·곡선반경 제약은 이 구간에선 경고(curve_warning_segments)로만 남는다.
+        if (
+            math.hypot(pt_end["x"] - pt_start["x"], pt_end["y"] - pt_start["y"])
+            <= direct_link_max_m
+        ):
+            segment = [(r_s, c_s), (r_e, c_e)]
+        else:
+            segment = single_segment_dijkstra(
+                r_s,
+                c_s,
+                r_e,
+                c_e,
+                x_coords_sub,
+                y_coords_sub,
+                z_grid_sub,
+                valid_mask_sub,
+                dz_dx,
+                dz_dy,
+                ap_list,
+                weights,
+                max_grade,
+                target_res,
+                min_curve_radius_m,
+                max_uphill_grade,
+                max_downhill_grade,
+            )
         if not segment:
             fp_note = "·금지구역(FP)" if fp_list else ""
             raise ValueError(
diff --git a/config/config_system.py b/config/config_system.py
index 8f5b1289..db445c46 100644
--- a/config/config_system.py
+++ b/config/config_system.py
@@ -261,6 +261,9 @@ ROUTE_AVOID_DEFAULT_RADIUS_M = float(os.getenv("ROUTE_AVOID_DEFAULT_RADIUS_M", "
 ROUTE_DEFAULT_GRADE_CLASS = os.getenv("ROUTE_DEFAULT_GRADE_CLASS", "trunk")
 ROUTE_MAX_COST_CELLS = int(os.getenv("ROUTE_MAX_COST_CELLS", "4000000"))
 ROUTE_REQUIRED_POINT_TOLERANCE_M = float(os.getenv("ROUTE_REQUIRED_POINT_TOLERANCE_M", "1.0"))
+# 제어점 쌍이 이 배수×비용면 셀보다 가까우면 격자 탐색 없이 직결한다 — 원청 계획노선
+# 보존 (2026-08-30 사용자 확정. 조밀 기준선은 격자 중간점이 못 끼어들어 평면 불변).
+ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR = float(os.getenv("ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR", "2.0"))
 # 임도 종류 — 현행 규칙(별표2)의 3종. `branch`(지선)는 규칙에서 폐지됐으나 기존
 # 저장분이 남아 있어 값으로는 계속 받는다(화면 선택지에서는 뺀다, 2026-08-19).
 ROUTE_GRADE_CLASSES = ("trunk", "fire", "work", "branch")