diff --git a/B03_FileInput/B03_FileInput_Service_Chain.py b/B03_FileInput/B03_FileInput_Service_Chain.py
index 8b21e1af..bc4394ae 100644
--- a/B03_FileInput/B03_FileInput_Service_Chain.py
+++ b/B03_FileInput/B03_FileInput_Service_Chain.py
@@ -39,10 +39,16 @@ def _planned_route_points_in_project_crs(
     """
     from B04_PreProcess.B04_PreProcess_Engine_Extent import project_epsg_from_prj
     from common_util.common_util_route_geometry import (
+        densify_route,
         find_planned_route_file,
         read_planned_route_csv,
         trim_route_to_surface,
     )
+    from config.config_system import (
+        ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR,
+        ROUTE_GRID_RES_M,
+        ROUTE_PLANNED_DENSIFY_SAFETY,
+    )
 
     route_file = find_planned_route_file(project_root / "B03_FileInput" / "input")
     planned = read_planned_route_csv(route_file) if route_file else None
@@ -71,6 +77,13 @@ def _planned_route_points_in_project_crs(
             logger.warning("자동 설계 체인 노선 트림 건너뜀 — 지표면을 열지 못했습니다: %s", exc)
         else:
             points = trim_route_to_surface(points, sampler)
+            # 예정노선은 정점이 성기다(용화 평균 17.6m). 그대로 넘기면 구간마다 격자
+            # 탐색을 타고 급경사 현에서 끊긴다. 문턱 아래로 간격만 좁히면 계획노선이
+            # 손대지 않은 채 채택된다 — 같은 직선 위에 점을 더 찍는 것이라 형상 불변.
+            points = densify_route(
+                points,
+                ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR * ROUTE_GRID_RES_M * ROUTE_PLANNED_DENSIFY_SAFETY,
+            )
             if len(points) < 2:
                 logger.warning(
                     "자동 설계 체인 중단(노선이 지표면 밖): 계획노선과 라이다 측량 범위가"
diff --git a/common_util/common_util_route_geometry.py b/common_util/common_util_route_geometry.py
index 5297b7e6..39511de4 100644
--- a/common_util/common_util_route_geometry.py
+++ b/common_util/common_util_route_geometry.py
@@ -182,6 +182,36 @@ def trim_route_to_surface(
     return kept
 
 
+def densify_route(
+    points: list[tuple[float, float]], max_spacing_m: float
+) -> list[tuple[float, float]]:
+    """원래 정점은 모두 남기고, 간격이 `max_spacing_m`을 넘는 구간에만 점을 끼워 넣는다.
+
+    **평면 형상은 바뀌지 않는다** — 같은 직선 위에 점을 더 찍을 뿐이다.
+    B05 경로 탐색은 제어점 간격이 `ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR × ROUTE_GRID_RES_M`
+    이하일 때만 격자 탐색을 건너뛰고 원좌표를 그대로 잇는다
+    (`B05_Profile_Engine_Solver.py:394`). 예정노선처럼 정점이 성긴 선(용화 평균 17.6m)은
+    그 문턱을 넘어 탐색을 타고, 급경사 현에서 "통과 경로 없음"으로 끊긴다.
+    간격만 좁혀 주면 계획노선이 손대지 않은 채 그대로 채택된다 (2026-09-01 사용자 확정).
+    """
+    if len(points) < 2 or max_spacing_m <= 0:
+        return list(points)
+    dense: list[tuple[float, float]] = [points[0]]
+    for start, end in zip(points, points[1:]):
+        distance = math.dist(start, end)
+        steps = int(math.ceil(distance / max_spacing_m))
+        for step in range(1, steps):
+            ratio = step / steps
+            dense.append(
+                (
+                    start[0] + (end[0] - start[0]) * ratio,
+                    start[1] + (end[1] - start[1]) * ratio,
+                )
+            )
+        dense.append(end)
+    return dense
+
+
 def _trim_ends(
     points: list[tuple[float, float]], head_m: float, tail_m: float
 ) -> list[tuple[float, float]]:
diff --git a/config/config_system.py b/config/config_system.py
index 67750843..8a142020 100644
--- a/config/config_system.py
+++ b/config/config_system.py
@@ -285,6 +285,9 @@ ROUTE_REQUIRED_POINT_TOLERANCE_M = float(os.getenv("ROUTE_REQUIRED_POINT_TOLERAN
 # 제어점 쌍이 이 배수×비용면 셀보다 가까우면 격자 탐색 없이 직결한다 — 원청 계획노선
 # 보존 (2026-08-30 사용자 확정. 조밀 기준선은 격자 중간점이 못 끼어들어 평면 불변).
 ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR = float(os.getenv("ROUTE_DIRECT_LINK_CELL_FACTOR", "2.0"))
+# 예정노선을 자동 체인에 넘기기 전, 직결 문턱의 이 비율까지 정점 간격을 좁힌다.
+# 문턱과 정확히 같게 두면 부동소수 오차 한 번에 탐색으로 넘어가 노선이 바뀐다.
+ROUTE_PLANNED_DENSIFY_SAFETY = float(os.getenv("ROUTE_PLANNED_DENSIFY_SAFETY", "0.9"))
 # 임도 종류 — 현행 규칙(별표2)의 3종. `branch`(지선)는 규칙에서 폐지됐으나 기존
 # 저장분이 남아 있어 값으로는 계속 받는다(화면 선택지에서는 뺀다, 2026-08-19).
 ROUTE_GRADE_CLASSES = ("trunk", "fire", "work", "branch")