diff --git a/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Compass.ts b/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Compass.ts
index 92c98b5d..11f6c740 100644
--- a/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Compass.ts
+++ b/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Compass.ts
@@ -1,49 +1,96 @@
-/* B04 지표면 3D 뷰어 방위 콤파스 — 바늘이 늘 도북(N)을 가리킨다.
+/* B04 지표면 3D 뷰어 방위 표시 — 카메라 자세를 그대로 따르는 **3축 트라이어드**.
  *
- * 뷰어 좌표 규약은 백엔드 scene_vertices와 같다: x, 높이, -y. 그래서 세계에서 북쪽은
- * **-z** 다. 화면 위쪽은 카메라가 보는 수평 방향이므로, 카메라 오프셋(카메라 − 타깃)만
- * 알면 북쪽이 화면에서 몇 도 돌아가 있는지 나온다 — `Math.atan2(offset.x, offset.z)`.
- * (기본 시점 offset=(0, d, d·tilt)면 0° = 북쪽이 화면 위, 카메라가 동쪽으로 가면 +90°.)
+ * 종전에는 방위각만으로 도는 평면 콤파스였다. 3D 화면은 기울어 있어 남북이 화면에서
+ * 눌리는데(사시도 앙각 27.7° → 0.47배) 바늘은 안 눌린 각도로 돌아, 실제 화면 북쪽과
+ * 최대 20.8° 어긋났다(2026-09-03 사용자 지적·실측). 축을 카메라 기저에 투영해 그리면
+ * 그 어긋남이 원리적으로 사라진다.
+ *
+ * 뷰어 좌표 규약은 백엔드 scene_vertices와 같다: x(동), 높이, -y. 그래서 세계에서
+ * 북쪽은 **-z**, 동쪽은 **+x**, 표고는 **+y** 다. 카메라 오프셋(카메라 − 타깃)만 있으면
+ * 화면 기저를 만들 수 있다(up = +y 고정):
+ *   · 오른쪽 r = (oz, 0, −ox)/h,  위 u = (−ox·oy, h², −oz·oy)/(h·L)
+ *   · 화면 좌표 = (v·r, v·u), 깊이 = v·(−offset)/L — 양수면 시선 방향(뒤)이라 흐리게.
  *
  * 뷰어 파일이 이미 900줄을 넘어 여기로 뺐다(CLAUDE.md 4장 700줄 제한).
  */
 
 export interface TerrainCompass {
   root: HTMLElement;
-  /** 카메라 오프셋(카메라 위치 − 타깃)으로 바늘 각도를 맞춘다. */
-  update(offsetX: number, offsetZ: number): void;
+  /** 카메라 오프셋(카메라 위치 − 타깃)으로 축 방향을 맞춘다. */
+  update(offsetX: number, offsetY: number, offsetZ: number): void;
   setVisible(visible: boolean): void;
 }
 
-const NEEDLE_SVG = `
-<svg viewBox="0 0 44 44" width="44" height="44" aria-hidden="true">
-  <circle cx="22" cy="22" r="20" class="b04-surface__compass-ring" />
-  <polygon points="22,5 27,22 22,19 17,22" class="b04-surface__compass-north" />
-  <polygon points="22,39 17,22 22,25 27,22" class="b04-surface__compass-south" />
-  <text x="22" y="14" class="b04-surface__compass-letter">N</text>
+/** 세계 축 — [이름, x, y, z]. 표고는 측량 관행대로 Z로 적는다(평면직각 X=북·Y=동·Z=표고). */
+const AXES: Array<[string, number, number, number]> = [
+  ["N", 0, 0, -1],
+  ["E", 1, 0, 0],
+  ["Z", 0, 1, 0],
+];
+const CENTER = 28;
+const AXIS_RADIUS = 17;
+const LABEL_RADIUS = 23;
+/** 이보다 뒤로 누운 축은 흐리게 — 0 근처에서 깜빡이지 않게 여유를 둔다. */
+const BEHIND_DEPTH = 0.25;
+
+const GIZMO_SVG = `
+<svg viewBox="0 0 56 56" width="56" height="56" aria-hidden="true">
+  <circle cx="28" cy="28" r="26" class="b04-surface__compass-ring" />
+  ${AXES.map(
+    ([name]) => `
+  <g class="b04-surface__compass-axis b04-surface__compass-axis--${name.toLowerCase()}" data-axis="${name}">
+    <line x1="28" y1="28" x2="28" y2="28" />
+    <text x="28" y="28">${name}</text>
+  </g>`,
+  ).join("")}
 </svg>`;
 
 export function createTerrainCompass(): TerrainCompass {
   const root = document.createElement("div");
   root.className = "b04-surface__compass";
   root.hidden = true;
-  root.title = "도북(N)";
+  root.title = "도북(N) · 동(E) · 표고(Z)";
+  root.innerHTML = GIZMO_SVG;
 
-  const dial = document.createElement("div");
-  dial.className = "b04-surface__compass-dial";
-  dial.innerHTML = NEEDLE_SVG;
-  root.append(dial);
-
-  // 프레임마다 style을 다시 쓰지 않도록 직전 각도를 들고 있는다.
-  let lastHeading = Number.NaN;
+  const groups = AXES.map(
+    ([name]) => root.querySelector<SVGGElement>(`[data-axis="${name}"]`) as SVGGElement,
+  );
+  // 프레임마다 다시 그리지 않도록 직전 시선 방향(단위 벡터)을 들고 있는다.
+  let last = { x: Number.NaN, y: 0, z: 0 };
 
   return {
     root,
-    update(offsetX: number, offsetZ: number): void {
-      const heading = (Math.atan2(offsetX, offsetZ) * 180) / Math.PI;
-      if (Number.isFinite(lastHeading) && Math.abs(heading - lastHeading) < 0.5) return;
-      lastHeading = heading;
-      dial.style.transform = `rotate(${heading.toFixed(1)}deg)`;
+    update(offsetX: number, offsetY: number, offsetZ: number): void {
+      const length = Math.hypot(offsetX, offsetY, offsetZ);
+      if (!(length > 0)) return;
+      const unit = { x: offsetX / length, y: offsetY / length, z: offsetZ / length };
+      const moved =
+        !Number.isFinite(last.x) ||
+        Math.abs(unit.x - last.x) + Math.abs(unit.y - last.y) + Math.abs(unit.z - last.z) > 0.008;
+      if (!moved) return;
+      last = unit;
+      // 수평 성분. 정확히 수직으로 내려다보면 0이 되므로 하한을 둔다(시점 프리셋도 2° 기울임).
+      const horizontal = Math.max(Math.hypot(offsetX, offsetZ), 1e-6);
+      AXES.forEach(([, vx, vy, vz], index) => {
+        const screenX = (vx * offsetZ - vz * offsetX) / horizontal;
+        const screenY =
+          (vy * horizontal * horizontal - (vx * offsetX + vz * offsetZ) * offsetY) /
+          (horizontal * length);
+        const depth = -(vx * unit.x + vy * unit.y + vz * unit.z);
+        const group = groups[index];
+        const line = group.firstElementChild as SVGLineElement;
+        const label = group.lastElementChild as SVGTextElement;
+        // SVG는 y가 아래로 자라므로 화면 위 성분을 뒤집는다.
+        line.setAttribute("x2", (CENTER + screenX * AXIS_RADIUS).toFixed(1));
+        line.setAttribute("y2", (CENTER - screenY * AXIS_RADIUS).toFixed(1));
+        label.setAttribute("x", (CENTER + screenX * LABEL_RADIUS).toFixed(1));
+        // 글자는 baseline이 아래라 시각 중심을 맞추려면 조금 내린다.
+        label.setAttribute("y", (CENTER - screenY * LABEL_RADIUS + 3).toFixed(1));
+        // 정면으로 오는 축은 화면에서 짧아진다 — 그만큼 흐려 겹침을 덜 만든다.
+        const foreshorten = Math.hypot(screenX, screenY);
+        const opacity = Math.max(0.35, foreshorten) * (depth > BEHIND_DEPTH ? 0.5 : 1);
+        group.setAttribute("opacity", opacity.toFixed(2));
+      });
     },
     setVisible(visible: boolean): void {
       root.hidden = !visible;
diff --git a/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Style.css b/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Style.css
index 0659e84c..9fea703d 100644
--- a/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Style.css
+++ b/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_Style.css
@@ -567,11 +567,6 @@
   filter: drop-shadow(0 1px 2px var(--color-surface-raised));
 }
 
-.b04-surface__compass-dial {
-  transform-origin: 50% 50%;
-  transition: transform 80ms linear;
-}
-
 .b04-surface__compass-ring {
   fill: var(--color-surface-raised);
   fill-opacity: 0.75;
@@ -579,15 +574,14 @@
   stroke-width: 1;
 }
 
-.b04-surface__compass-north {
-  fill: var(--color-danger, #d64545);
+/* 축 하나 = 선 + 글자. 좌표는 카메라 자세대로 매 프레임 다시 쓰인다. */
+.b04-surface__compass-axis line {
+  stroke: var(--color-text-secondary);
+  stroke-width: 1.5;
+  stroke-linecap: round;
 }
 
-.b04-surface__compass-south {
-  fill: var(--color-text-secondary);
-}
-
-.b04-surface__compass-letter {
+.b04-surface__compass-axis text {
   fill: var(--color-text-body);
   font-family: var(--font-body);
   font-size: 9px;
@@ -595,6 +589,15 @@
   text-anchor: middle;
 }
 
+/* 도북은 눈에 먼저 들어와야 한다 — 선·글자 모두 강조색. */
+.b04-surface__compass-axis--n line {
+  stroke: var(--color-danger, #d64545);
+}
+
+.b04-surface__compass-axis--n text {
+  fill: var(--color-danger, #d64545);
+}
+
 /* --- 하단 2D 지도 --- */
 .b04-map {
   --b04-map-vector: var(--color-accent);
diff --git a/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_TerrainViewer.ts b/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_TerrainViewer.ts
index 01d7e64a..c3f278e6 100644
--- a/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_TerrainViewer.ts
+++ b/B04_PreProcess/B04_PreProcess_UI_TerrainViewer.ts
@@ -800,7 +800,11 @@ export function createSurfaceTerrainViewer(): SurfaceTerrainViewer {
     if (terrainMesh && terrainMesh.visible) {
       scaleBar.hidden = false;
       compass.setVisible(true);
-      compass.update(camera.position.x - controls.target.x, camera.position.z - controls.target.z);
+      compass.update(
+        camera.position.x - controls.target.x,
+        camera.position.y - controls.target.y,
+        camera.position.z - controls.target.z,
+      );
       const dist = camera.position.distanceTo(controls.target);
       const metersPerPixel = targetPlaneMetersPerPixel(dist, viewerArea.clientHeight);
       const roughMeters = 100 * metersPerPixel;