eomsangdonandClaude Opus 5
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fix(B04): 지면 필터의 고정 상수를 걷어내 LAS 기복·경사와 무관하게 지면을 잡는다
용화.las(기복 251.9m) 전처리에서 지면점이 0.06%까지 사라졌다. 원인은 현장 하나에
맞춰 박아둔 상수였다.
- CSF 하강 예산이 0.3185m x 150회 = 47.8m로 고정돼, 기복이 그보다 큰 산악지에서
천이 지면에 닿지 못했다. 반복 수를 collision_grid 기준 필요 하강량에서 뽑고
SURFACE_CSF_MAX_ITERATIONS로 상한만 둔다.
- CSF 6단계 수목 필터는 비교 피연산자가 뒤집혀 조건이 항상 참이었다. 셀 지면
후보 대비 높이를 보도록 순서를 바로잡는다.
- grid_min_z의 3x3 minimum_filter가 급경사에서 기준면을 경사만큼 파고들어
(중앙 1.88m > 임계 1.5m) 지면점을 떨궜다. 제거한다.
- 기준면 배열이 float32라 셀 최저점이 반올림으로 자기 기준면보다 낮아져
탈락했다. 원본 좌표와 같은 float64로 둔다.
- LAS가 지면분류(class 2)를 싣고 오면 filter_classification을 자동으로 붙인다.
미분류 LAS에서는 조용히 빠진다.
- 필터별 ground_ratio를 로그에 남기고, 하한 미만이면 WARNING을 띄운다.
지금까지는 0.06%가 나와도 "계산 완료"로만 보였다.
실측 (build_ground_masks 재계산):
용화 grid_min_z 0.52% -> 4.91% (class2 회수율 17.9% -> 93.3%)
csf 0.06% -> 1.57% (class2 회수율 1.3% -> 55.1%)
cloud_merged grid_min_z 11.60% -> 17.51%
csf 8.84% -> 10.68%
Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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